Control de trayectoria

Con el conocimiento de la cinemática y la dinámica de un manipulador con elementos series, sería interesante mover los actuadores de sus articulaciones para cumplir la tarea deseada controlando el manipulador para que siga un camino previsto. Antes de mover el brazo, es de interés saber si hay algún obstáculo presente en la trayectoria que el robot tiene que atravesar y si la mano del manipulador necesita viajar a lo largo de la trayectoria especificada.

En general el problema de control de movimientos consiste en:

1.- Obtener los modelos dinámicos del manipulador,

2.- Utilizar estos modelos para determinar leyes o estrategias de control para conseguir la respuesta y el funcionamiento del sistema deseado.

Cuando se controla un manipulador, no solo se esta interesando por los puntos finales alcanzados por las articulaciones del robot, sino también por la trayectoria seguida por el brazo en el recorrido desde un punto a otro en el espacio de trabajo.